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Circuito para carrinho seguidor de linha

Ola caros leitores, nessa postagem, vou ensinar como fazer circuito para controle de um carrinho seguidor de linha.
Sei que existe vários videos e tutoriais de como construir, mais nunca achei um sem utilizar Arduíno ou algum tipo de microcontrolador.
Nesse os matérias utilizados são extremamente baratos e simples. São eles:
  • Dois transistores BC 516;
  • Dois resistores de 10 k Ω;
  • Dois resistores de 516 Ω;
  • Dois resistores de 330 Ω;
  • Dois Diodos 1n4007;
  • Fios;
  • Dois Led til 32;
  • Dois foto-transcistor til 78;
  • Motores;
Para que cada componente:


Começando pelo sensores, que serão os til 32 e os til 78. O funcionamento deles é extremamente simples, o til 32 irá transmitir um luz infra-vermelha, quando estiver sobre algum objeto branco, essa luz ira refletir  e o til 78 vai recebê la. Quando a luz, pegar na linha preta, ela não será refletida o que faz que o til 78 não mandar o sinal para a base do transistor .
 Esquema interno do til 78.
As resistências de 330 Ω são para ligar os Led til 32.
As resistências de 560 Ω são para a base do transistor
As resistências de 10k Ω são para fazer uns resistores pull up.
Os diodos são para evitar corrente inversa do motor.
Os transistores BC 516, são PNP, e servem para aumentar mais a potência dos sinais, pois internamente, ele possui dois transistores.


1-   Coletor
                                                              2-   Base
                                                              3-   Emissor
O circuito:



Agora você só precisa, criar um estrutura para seu carrinho  e pronto.




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